我国机器人的研究和应用起步较晚，但是随着国内外机器人的快速发展、社会需求的增大和技术的进步，装配机器人得到了迅速的发展，多品种、少批量生产方式和为提高产品质量及生产效率的生产工艺需求，是推动装配机器人发展的直接动力。SCARA型机器人在轻型、较简单且要求机器人价格较低的装配作业中大显了身手。

1．进行了机器人本体的设计  

机器人应该具有外形美观、体积小、重量轻、成本低、传动原理简单等特点，为此机器人设计成具有四自由度的结构，由机身、大臂、小臂、腕部组成。其中第三个自由度为移动关节;其余三个自由度均为旋转关节。SCARA 机器人四个关节均选用价格低廉的步进电机驱动。**、 二个关节采用了同步齿形带的传动结构，充分利用了大臂的空间，结构紧凑;第三个关节采用了丝杠螺母传动，丝杠本身具有自锁功能，传动精度较高:第四关节采用了步进电机直接驱动。  

2．进行了运动学分析  

在进行完静力学计算的情况下，运用 D-H方法建立了杆件坐标系，完成了机器人的运动学分析，包括正运动学方程的推导和逆运动学解的求取。

3．机器人步进电机的控制  

由于机器人采用步进电机驱动。**此实例把本文设计的SCARA机器人机械本体、运动学分析、步进电机的控制等有机的结合在了一起。 本文针对机器人所需完成的任务，进行了三方面的研究基本符合机器人的工作要求。在以后的研究工作中，主要是进一步深入机器人结构方面的设计，使它的结构趋于完美。

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