智能机器人的控制技术  

（一）工作原理

    智能服务机器人控制系统主要要素有：计算机硬件系统及操作控制软件、输入/输出设备及装置、驱动器系统、传感器系统。控制系统的主要作用是根据用户的指令对机构本体进行操作和控制，完成作业的各种动作。是智能服务机器人控制原理框图。

与上位机连接的I/O设备有CRT显示器和键盘、示教盒、软盘驱动器，**串口板还可接入视觉传感器、高层监控计算机、实时路径修正控制计算机。

接口板A、B是上下位机通信的桥梁。上位机经过A、B接口板向下位机发送命令和读取下位机信息。A板插在上位机的Q-Bus总线上，B板插在下位机的J-Bus总线上，A、B接口板之间**扁平信号电缆通信。B板上有一个A/D转换器，用于读取B接口传递的各关节电位器信息，电位器用于各关节绝对位置的定位。

（二）关节位置伺服控制

从运动控制的角度看，上机位作运动规划，并将手部的运动转化成各关节的运动，按控制周期传给下位机；下位机进行运动的插补运算及对关节进行伺服控制，所以常用多轴运动控制器作为机器人的关节控制器。多轴运动控制器的各轴伺服控制也是独立，每个轴对应一个关节。这款智能服务机器人我们采用的是直流电动机驱动，以末端执行器为例，为直流电动机在手上的布置方式。

咨询电话：- 15000411174

咨询网址：教育联展网