智能机器人的主体结构
(一)末端执行器
这款智能机器人采用仿生灵活手,它由底座、支板、近指节、中指节、远指节、滑轮、电位计、绊钉和各类传感器组成。受驱动源、驱动电路板体积的限制,使驱动器与转动关节的空间距离较远且路径不规则,我们采用腱传动(绳索传动)。仿生灵活手共有五个手指,15个自由度,其中四个手指组成完全相同,每根手指共有三个关节,均使用仰俯转动副;而大拇指也有三个关节,其中远指节使用的是轴线转动运动副,中指节和近指节使用的是仰俯转动副,因此它能模仿几乎人手指完成各种复杂动作。
(二)手腕
这款智能服务机器人我们采用的是三自由度BBR手腕,使手部具有沿X、Y、Z轴仰俯、偏转、翻转运动,即RPY运动。为三自由度BBR手腕的运动简图。
(三)手臂
对于手臂的设计我们使用的是多自由度的复合运动手臂,该手臂运动结构简图
肩部设置2个自由度,一个绕X轴旋转,手臂可以向外侧抬起,一个绕Y轴旋动,使手臂可以前后摆动。肘部设置2个自由度,一个绕Y轴旋转的自由度,使下臂能相对上臂屈伸,一个绕Z轴旋转,是上下臂可以转动。胸部有一个自由度,可以相对下臂左右摆动。
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